| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2010-02-27 10:00
周囲歩行者の状態推定により動的環境に柔軟に対処可能な自律移動ロボット
○鈴木正也・今井順一・金子正秀（電通大） |
| 抄録 |
（和） |
実生活空間において人間と共存するロボットには，歩行者が存在する動的な環境を認識し，衝突することなく自律移動をする能力が求められる．本論文では，このような動的環境において安全に移動可能なロボットを提案する．ロボットはレーザレンジファインダにより周囲の距離情報を取得し，あらかじめ用意した環境地図と比較することで自己位置推定および歩行者検出を行う．次に，カルマンフィルタにより次時刻における歩行者位置を予測する．また，斥力場の算出に歩行者速度を考慮したポテンシャル場法を用い，ロボットの移動経路を決定する．これにより，ロボットは歩行者の移動方向を認識し，早期に経路変更を行うことが可能となる．実験の結果，提案ロボットが歩行者と衝突することなく目的地まで移動できることを確認した． |
| （英） |
Mobile robots in living spaces for humans are required to recognize their surroundings well to avoid collisions with pedestrians. In this paper, we propose an autonomous robot which can move safely in such dynamic environments. The proposed robot can recognize surrounding pedestrians’ and its own positions in the environment using distance information obtained by a laser range finder. Furthermore, positions of the pedestrians at the next time step are predicted by Kalman filter. Then, routing decision is made by using the potential field method whose repulsion field is decided with consideration for velocities of the pedestrians. Experimental results show that the proposed robot can move to its destination without a collision with pedestrians. |
| キーワード |
（和） |
自律移動ロボット / 動的環境 / ポテンシャル場法 / 歩行者速度 / / / / |
| （英） |
Autonomous Mobile Robot / Dynamic Environment / Potential Field Method / Velocity of Pedestrians / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報, vol. 34, no. 10, ME2010-49, pp. 1-4, 2010年2月. |
| 資料番号 |
ME2010-49 |
| 発行日 |
2010-02-20 (ME) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 1342-6893 |
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