| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2010-10-18 16:30
ジェスチャー駆動ロボットにおける精密動作生成のための手指形状推定
○笠原拓也・冨田元將・星野 聖（筑波大） |
| 抄録 |
（和） |
従来の単眼カメラによる手指形状推定では，自己遮蔽により手指形状が変化してもカメラからの見えは似ている形状が存在するため，自己遮蔽しやすい拇指や見えが似ることがある握力把持(握る動作)と精密把持(つまむ動作)を正確に推定することができなかった．そこで本研究では，カメラを2台用いることで1台では自己遮蔽で見えなかった部分をもう1台のカメラで補う手法を提案した．推定精度は1台時と2台時を比較すると，前腕回旋180度時の拇指IP関節で6.02±21.94[度]から-0.543±12.53[度]，示指PIP関節で9.218±30.25[度]から-0.581±19.01[度]，小指PIP関節で5.436±25.1[度]から1.396±22.73[度]，前腕回旋で-5.592±9.352[度]から-1.117±4.954[度]となり推定精度を上げることができた． |
| （英） |
Self-occlusions occur in 3D hand pose estimation with a single camera, which will cause improper behaviors in a robot hand, especially in its grasping and pinching due to the occlusion of the thumb. This study therefore proposes an optimal usage of two cameras for a 3D hand pose estimation, so as to prevent the occlusion and improve the behavior of the robot. Our system adopts two high-speed cameras as a major and minor, whose directions are perpendicularly intersecting. Hand images, image features, and joint angle data are recorded from two cameras and paired in every dataset of the database for searching the most similar hand image with an inputted hand image. The experimental results show that the estimation errors decrease in all finger joints as well as wrist rotation, compared with those with single camera, which indicates the effectiveness of the proposed method. |
| キーワード |
（和） |
手指形状推定 / 物体把持 / 自己遮蔽 / / / / / |
| （英） |
hand pose estimation / grasping of object / self-occlusion / / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報, vol. 34, no. 41, HI2010-100, pp. 25-28, 2010年10月. |
| 資料番号 |
HI2010-100 |
| 発行日 |
2010-10-11 (IDY, HI, 3DIT) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 1342-6893 |
| PDFダウンロード |
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| 研究会情報 |
| 研究会 |
IDY HI 3DMT IEICE-EID |
| 開催期間 |
2010-10-18 - 2010-10-18 |
| 開催地（和） |
機械振興会館 |
| 開催地（英） |
Kikai-Shinko-Kaikan Bldg |
| テーマ（和） |
画像技術，視覚・画質関連，その他一般 |
| テーマ（英） |
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| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
HI |
| 会議コード |
2010-10-IDY-HI-3DIT-EID |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
ジェスチャー駆動ロボットにおける精密動作生成のための手指形状推定 |
| サブタイトル（和） |
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| タイトル（英） |
Hand pose estimation for precise operation of a gesture-driven robot |
| サブタイトル（英） |
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| キーワード(1)（和/英） |
手指形状推定 / hand pose estimation |
| キーワード(2)（和/英） |
物体把持 / grasping of object |
| キーワード(3)（和/英） |
自己遮蔽 / self-occlusion |
| キーワード(4)（和/英） |
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| キーワード(5)（和/英） |
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| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
笠原 拓也 / Takuya Kasahara / カサハラ タクヤ |
| 第1著者 所属（和/英） |
筑波大学 (略称： 筑波大)
University of Tsukuba (略称： Univ. of Tsukuba) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
冨田 元將 / Motomasa Tomida / トミダ モトマサ |
| 第2著者 所属（和/英） |
筑波大学 (略称： 筑波大)
University of Tsukuba (略称： Univ. of Tsukuba) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
星野 聖 / Kiyoshi Hoshino / ホシノ キヨシ |
| 第3著者 所属（和/英） |
筑波大学 (略称： 筑波大)
University of Tsukuba (略称： Univ. of Tsukuba) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第4著者 所属（和/英） |
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| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第13著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第14著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第15著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第18著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第20著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2010-10-18 16:30:00 |
| 発表時間 |
30分 |
| 申込先研究会 |
HI |
| 資料番号 |
IDY2010-58, HI2010-100, 3DIT2010-61 |
| 巻番号（vol） |
vol.34 |
| 号番号（no） |
no.41 |
| ページ範囲 |
pp.25-28 |
| ページ数 |
4 |
| 発行日 |
2010-10-11 (IDY, HI, 3DIT) |
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