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講演抄録/キーワード
講演名 2013-01-30 09:20
全方位カメラによる自己位置推定のための特徴点追跡
猿渡章太郎胡 振程熊本大)・Thomas FeraudIP
抄録 (和) SLAMとは自己位置を計測しながら障害物マップを作ることであり,ロボットや自律走行分野に広く応用されてきた.従来ではジャイロセンサーや車速センサーを等の手法が主流であるが,タイヤの空回りやスリップに対応できないため,近年画像処理に基づいたVisual SLAMの手法が注目を集めている.
本研究では,複数台のカメラを接続した全方位カメラから取得した画像を用いたVisual SLAMを提案する.この手法は単眼カメラより範囲が広く,曲面ミラーを用いた全方位カメラより使える部分が多い画像を用いることでよ
り正確な自己位置の計測を可能にしている. 
(英) SLAM is method of measuring vehicle's position and making obstacle map. It used for robotic and Autonomous travel. Formerly,SLAM was based on vehicle speed sensor or gyro sensor but they can't cope idle or slip. So Visal SLAM
based on image process has lately attention.
This paper suggest Visual SLAM using connect cameras. It has wider visiblity than single camera and higher resolution than
omni camera.
キーワード (和) 全方位カメラ / Visual SLAM / カルマンフィルタ / / / / /  
(英) Omni camera / Visual SLAM / Kalman filter / / / / /  
文献情報 映情学技報, vol. 37, no. 4, BCT2013-2, pp. 5-8, 2013年1月.
資料番号 BCT2013-2 
発行日 2013-01-23 (BCT) 
ISSN Print edition: ISSN 1342-6893  Online edition: ISSN 2424-1970
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研究会情報
研究会 BCT KYUSHU IEEE-BT IEEE-AP-S-FUKUOKA  
開催期間 2013-01-30 - 2013-01-31 
開催地(和) 熊本大学 
開催地(英) Kumamoto Univ. 
テーマ(和) 学生・若手および一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 BCT 
会議コード 2013-01-BCT-KYUSHU-BT-AP-S-FUKUOKA 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 全方位カメラによる自己位置推定のための特徴点追跡 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Tracking of Feature Points for Visual SLAM with Multiple Cameras 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 全方位カメラ / Omni camera  
キーワード(2)(和/英) Visual SLAM / Visual SLAM  
キーワード(3)(和/英) カルマンフィルタ / Kalman filter  
キーワード(4)(和/英) /  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 猿渡 章太郎 / Shotaro Saruwatari / サルワタリ ショウタロウ
第1著者 所属(和/英) 熊本大学 (略称: 熊本大)
Kumamoto University (略称: Kumamoto Univ)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 胡 振程 / Zhencheng Hu /
第2著者 所属(和/英) 熊本大学大学院 (略称: 熊本大)
Kumamoto University (略称: Kumamoto Univ)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) Thomas Feraud / Thomas Feraud / Thomas Feraud
第3著者 所属(和/英) Institut Pascal, Blaise Pascal University, France (略称: IP)
Institut Pascal, Blaise Pascal University, France (略称: IP)
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講演者
発表日時 2013-01-30 09:20:00 
発表時間 20 
申込先研究会 BCT 
資料番号 ITE-BCT2013-2 
巻番号(vol) ITE-37 
号番号(no) no.4 
ページ範囲 pp.5-8 
ページ数 ITE-4 
発行日 ITE-BCT-2013-01-23 


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