| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2016-02-20 13:00
動的障害物の移動量の曖昧性を考慮した時空間RRTによる自律移動ロボットの経路生成
○黒坂 翼・中村友昭・金子正秀（電通大） |
| 抄録 |
（和） |
本論文では，人の生活環境の様な動的環境における，自律移動ロボットのための経路生成及び速度制御手法を提案する．人の生活環境で動作する移動ロボットには，壁や置物などの静止障害物だけでなく，人やペットといった移動障害物も考慮した動きが求められる．移動障害物を考慮した動作を行うためには，移動障害物の移動予測を行い，ロボットが移動する経路を生成し，さらに障害物に衝突しないような速度制御を行う必要がある．このための方法として，時空間で移動障害物の移動予測を行いながら経路生成を行うことができる時空間RRTが提案されている．しかし，移動障害物の移動量の曖昧性が考慮されていないため，障害物のすぐそばを経由する経路が生成されるという問題がある．本論文では局所的にサンプリング確率を変化させることで，動的障害物から離れた経路が，より生成されやすくなる手法を提案する．本手法の有効性をシミュレーションにより検証する． |
| （英） |
In this paper, we proposed a novel path planning and speed control method for autonomous mobile robot under dynamic environment. The robot not only needs to avoid stationary objects such as walls and obstacles, but also needs to consider mobile objects such as human beings and pets. In order to avoid the collisions with mobile objects, the robot should be able to predict the motion of the objects, plan its moving path, and control its speed to move towards the destination while avoiding the mobile objects. Previous researches tried to solve this problem by using a spatiotemporal RRT method, which can spatiotemporally predict the motion of mobile objects and plan the path of the robot. However, dangerous paths that go through the places nearby the objects may be generated, as it does not consider the moving ambiguity of the mobile objects. Thus we proposed a method to plan paths which leave away from the dynamic obstacles by changing the local sampling probability. Simulation results show the usefulness of the proposed method. |
| キーワード |
（和） |
自律移動ロボット / 時空間 / 速度制御 / 移動経路 / / / / |
| （英） |
Autonomous Mobile Robot / Spatiotemporal / Speed Control / Path Planning / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報, vol. 40, no. 5, ME2016-13, pp. 49-52, 2016年2月. |
| 資料番号 |
ME2016-13 |
| 発行日 |
2016-02-13 (ME) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 1342-6893 Online edition: ISSN 2424-1970 |
査読に
ついて |
本技術報告は査読を経ていない技術報告であり，推敲を加えられていずれかの場に発表されることがあります． |
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