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講演抄録/キーワード
講演名 2018-02-24 14:30
混雑状況におけるローカル情報を用いた時空間RRTによる自律移動ロボットの動的経路生成
中村和樹中村友昭金子正秀電通大
抄録 (和) 日常生活環境下で人間と共存して活動するロボットにおいては、自律移動機能を備えていることが重要である。本論文では、混雑した動的環境を想定し、自律移動ロボットのための経路計画と速度制御手法を提案する。時空間RRTとサンプリング阻害モデルを用い、オクルージョン領域などの衝突危険範囲にサンプリングを阻害する場所を追加する。また、混雑している場合には、サンプリング阻害を行う確率を低下させ、経路を生成しやすくすることにより停止の発生を起きにくくする。以上の手法により、混雑状況でも衝突や停止をしにくい経路を生成でき、安全で効率的な移動が可能となる。シミュレーション実験により、パラメータを適切に設定することで衝突回数を減少させられることが確認でき、提案手法の有用性が明らかになった。これにより、提案手法の有用性が示せた。 
(英) A robot that can work with humans under the daily lives environment should have the function of autonomous movement. This paper proposes a novel path planning and speed control method for autonomous mobile robot under the crowded and dynamic environment. The spatiotemporal RRT and sampling inhibition model are employed to find a suitable path using only local information. The sampling inhibition zones are added along boundary lines of occlusion area in order to make it difficult to generate paths close to occlusion area. For the crowded condition, the probability to inhibit sampling is forced to become lower so that a path that avoids the stop is generated more easily. Simulation experiments show the useful results that the number of collisions in the proposed method is less than that in the existing method.
キーワード (和) 経路生成 / 動的環境 / 時空間RRT / 混雑 / / / /  
(英) Path Planning / Dynamic Environment / Spatiotemporal RRT / Crowded Condition / / / /  
文献情報 映情学技報, vol. 42, no. 6, ME2018-67, pp. 89-92, 2018年2月.
資料番号 ME2018-67 
発行日 2018-02-17 (ME) 
ISSN Print edition: ISSN 1342-6893  Online edition: ISSN 2424-1970
査読に
ついて
本技術報告は査読を経ていない技術報告であり,推敲を加えられていずれかの場に発表されることがあります.
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研究会情報
研究会 ME  
開催期間 2018-02-24 - 2018-02-24 
開催地(和) 関東学院大学関内メディアセンター 
開催地(英) Kanto Gakuin Univ. 
テーマ(和) 学生研究発表会 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ME 
会議コード 2018-02-ME 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 混雑状況におけるローカル情報を用いた時空間RRTによる自律移動ロボットの動的経路生成 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Dynamic Path Planning for Autonomous Mobile Robot with Spatiotemporal RRT Using Limited Local Information under Crowded Condition 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 経路生成 / Path Planning  
キーワード(2)(和/英) 動的環境 / Dynamic Environment  
キーワード(3)(和/英) 時空間RRT / Spatiotemporal RRT  
キーワード(4)(和/英) 混雑 / Crowded Condition  
キーワード(5)(和/英) /  
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キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 中村 和樹 / Kazuki Nakamura / ナカムラ カズキ
第1著者 所属(和/英) 電気通信大学 (略称: 電通大)
The University of Electro-Communications (略称: UEC)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 中村 友昭 / Tomoaki Nakamura / ナカムラ トモアキ
第2著者 所属(和/英) 電気通信大学 (略称: 電通大)
The University of Electro-Communications (略称: UEC)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 金子 正秀 / Masahide Kaneko / カネコ マサヒデ
第3著者 所属(和/英) 電気通信大学 (略称: 電通大)
The University of Electro-Communications (略称: UEC)
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講演者
発表日時 2018-02-24 14:30:00 
発表時間 15 
申込先研究会 ME 
資料番号 ITE-ME2018-67 
巻番号(vol) ITE-42 
号番号(no) no.6 
ページ範囲 pp.89-92 
ページ数 ITE-4 
発行日 ITE-ME-2018-02-17 


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