| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2022-02-22 10:30
LiDARとカメラを用いた仮想RGB-Dセンサによる遠距離スパース点群の補間手法
○齊藤真衣・沈 舜聡・伊東敏夫（芝浦工大） |
| 抄録 |
（和） |
自動運転技術においてLiDARは外界認識のセンサとして不可欠な存在となっている．しかし，LiDARが取得する点群データは遠距離においてスパースとなるという問題がある．これにより，遠距離における物体の正確な情報を得ることが困難となる．この問題を解決するために，カメラとのセンサフュージョンを利用したLiDAR点群データの補間手法を提案する．LiDAR点群データを隣接フレームにトラッキングすることで点群の補間を図る．その際，適当なトラッキング先の決定にカメラから得られるRGBデータを利用する．また，提案手法を先行車両データに適用する実験を行った．実験により，提案手法を用いることで，点群データの形状復元率が向上することが確認された． |
| （英） |
LiDAR plays an important role in the external recognition due to its high spatial resolution for automated driving system. However, LiDAR has a problem that the point cloud data becomes sparse at long distances. This problem makes it difficult to obtain accurate information of the target object. To solve this problem, we propose an interpolation method using sensor fusion of camera and LiDAR. RGB data is used to search for matching point cloud in adjacent frames. In the experiment, the proposed method is applied to the data of a preceding vehicle, and the improvement of the accuracy of the shape recovery rate is confirmed. |
| キーワード |
（和） |
自動運転 / LiDAR / センサフュージョン / RGB-D / / / / |
| （英） |
Autonomous vehicle / LiDAR / Sensor fusion / RGB-D / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報 |
| 資料番号 |
|
| 発行日 |
|
| ISSN |
|
| PDFダウンロード |
|