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講演抄録/キーワード
講演名 2022-02-22 10:30
LiDARとカメラを用いた仮想RGB-Dセンサによる遠距離スパース点群の補間手法
齊藤真衣沈 舜聡伊東敏夫芝浦工大
抄録 (和) 自動運転技術においてLiDARは外界認識のセンサとして不可欠な存在となっている.しかし,LiDARが取得する点群データは遠距離においてスパースとなるという問題がある.これにより,遠距離における物体の正確な情報を得ることが困難となる.この問題を解決するために,カメラとのセンサフュージョンを利用したLiDAR点群データの補間手法を提案する.LiDAR点群データを隣接フレームにトラッキングすることで点群の補間を図る.その際,適当なトラッキング先の決定にカメラから得られるRGBデータを利用する.また,提案手法を先行車両データに適用する実験を行った.実験により,提案手法を用いることで,点群データの形状復元率が向上することが確認された. 
(英) LiDAR plays an important role in the external recognition due to its high spatial resolution for automated driving system. However, LiDAR has a problem that the point cloud data becomes sparse at long distances. This problem makes it difficult to obtain accurate information of the target object. To solve this problem, we propose an interpolation method using sensor fusion of camera and LiDAR. RGB data is used to search for matching point cloud in adjacent frames. In the experiment, the proposed method is applied to the data of a preceding vehicle, and the improvement of the accuracy of the shape recovery rate is confirmed.
キーワード (和) 自動運転 / LiDAR / センサフュージョン / RGB-D / / / /  
(英) Autonomous vehicle / LiDAR / Sensor fusion / RGB-D / / / /  
文献情報 映情学技報
資料番号  
発行日  
ISSN Print edition: ISSN 1342-6893  Online edition: ISSN 2424-1970
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研究会情報
研究会 AIT ME MMS IEICE-IE IEICE-ITS  
開催期間 2022-02-21 - 2022-02-22 
開催地(和) オンライン開催 
開催地(英) online 
テーマ(和) 画像処理、一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IEICE-ITS 
会議コード 2022-02-IE-ITS-AIT-ME-MMS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) LiDARとカメラを用いた仮想RGB-Dセンサによる遠距離スパース点群の補間手法 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Interpolation Method for Sparse Point Cloud at Long-range Using Virtual RGB-D with LiDAR and Camera 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 自動運転 / Autonomous vehicle  
キーワード(2)(和/英) LiDAR / LiDAR  
キーワード(3)(和/英) センサフュージョン / Sensor fusion  
キーワード(4)(和/英) RGB-D / RGB-D  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 齊藤 真衣 / Mai Saito /
第1著者 所属(和/英) 芝浦工業大学 (略称: 芝浦工大)
Shibaura Institute of Technology (略称: SIT)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 沈 舜聡 / Shuncong Shen /
第2著者 所属(和/英) 芝浦工業大学 (略称: 芝浦工大)
Shibaura Institute of Technology (略称: SIT)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 伊東 敏夫 / Toshio Ito /
第3著者 所属(和/英) 芝浦工業大学 (略称: 芝浦工大)
Shibaura Institute of Technology (略称: SIT)
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講演者
発表日時 2022-02-22 10:30:00 
発表時間 15 
申込先研究会 IEICE-ITS 
資料番号  
巻番号(vol) 46 
号番号(no)  
ページ範囲  
ページ数  
発行日  


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