| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2022-02-22 13:30
多辺測量に基づく障害物位置推定における推定精度向上手法
○森田瑛一・羽多野裕之・眞田耕輔・森 香津夫（三重大）・辻井明日香・笠島 崇（日本特殊陶業）・山里敬也（名大） |
| 抄録 |
（和） |
自動車前方に装着された超音波センサアレイを用いて，障害物を検知するアルゴリズムを検討している．従来手法では，障害物の存在確率に基づく多辺測量アルゴリズムを用いて，確率的に障害物の位置を推定する手法が検討されてきた．しかし，自動車から前方対象物を観測するような観測方向が偏った多辺測量では，測距センサが描く円弧方向に位置推定精度が低下するという課題がある．そこで，円弧方向に推定精度が高い TDOA 値を基にした重み付け関数を従来方式に適用することを提案する．シミュレーションによる数値例を通して，提案手法の有効性を確認する． |
| （英） |
We focus on a target position estimation algorithm to detect targets by using an ultrasonic sensor array equipped in front of a vehicle. Conventional method estimates target positions probabilistically by using multilateration based on target existence probability. However, the conventional multilateration has a problem that causes estimation error in the direction of the arc drawn by the measuring sensors in case of measuring by using a biased sensors layout such as one side observation. Therefore, we propose novel position estimation applying a weighting function based on TDOA (Time Difference of Arrival) value to the conventional method. The effectiveness of the proposed method is confirmed through numerical examples by computer simulation. |
| キーワード |
（和） |
超音波センサアレイ / 多辺測量 / 障害物検出 / TDOA (Time Difference of Arrival) / / / / |
| （英） |
Ultrasonic sensor / Multilateration / Target detection / TDOA (Time Difference of Arrival) / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報 |
| 資料番号 |
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| 発行日 |
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| ISSN |
Print edition: ISSN 1342-6893 Online edition: ISSN 2424-1970 |
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