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講演抄録/キーワード
講演名 2025-07-24 09:10
デジタルツインのための3D LiDARによる空間情報獲得
濵口蒼太阪大)・○越後富夫阪電通大)・栄藤 稔阪大
抄録 (和) 本研究の目的は,建物内部の空間情報を効率的かつ高精度に獲得することである.そのアプローチとし
て,3D LiDARを移動させながらスキャンを行い,高密度な3D点群と3D面情報を取得する.まず,取得した3D
点群に含まれるノイズを孤立点除去フィルタにより削減する.続いて,センサの自己位置推定と環境の3D復元を
行うが,この処理にはGaussian Splattingを応用し,観測された点群を常時3Dの面情報として統合する.これによ
り,ループクロージャのない移動軌道においても,頑健かつ高精度な3Dマップの構築を実現し,建物内部の空間
情報が獲得できる. 
(英) The objective of this research is to acquire indoor spatial information efficiently and with high precision. Our methodology uses a mobile 3D LiDAR to obtain high-density 3D point clouds and 3D surface information. Initially, the acquired point cloud is processed with an outlier removal filter to reduce noise. Subsequently, for sensor localization and 3D environment reconstruction, we apply Gaussian Splatting to continuously integrate the observed point cloud as 3D surface information. This allows for the construction of a highly accurate 3D map, even for trajectories without loop closures.
キーワード (和) 3D LiDAR / SLAM / Gaussian splatting / / / / /  
(英) 3D LiDAR / SLAM / Gaussian splatting / / / / /  
文献情報 映情学技報
資料番号  
発行日  
ISSN  
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研究会情報
研究会 SMC  
開催期間 2025-07-24 - 2025-07-25 
開催地(和) 機械振興会館 
開催地(英) Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. 
テーマ(和) 空間メディアコンファレンス2025 
テーマ(英) spatial media conference 2025 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 SMC 
会議コード 2025-07-SMC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) デジタルツインのための3D LiDARによる空間情報獲得 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) 3D LiDAR-Based Spatial Mapping for Digital Twins 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 3D LiDAR / 3D LiDAR  
キーワード(2)(和/英) SLAM / SLAM  
キーワード(3)(和/英) Gaussian splatting / Gaussian splatting  
キーワード(4)(和/英) /  
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キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 濵口 蒼太 / Sota Hamaguchi / ハマグチ ソウタ
第1著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
The University of Osaka (略称: UOsaka)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 越後 富夫 / Tomio Echigo / エチゴ トミオ
第2著者 所属(和/英) 大阪電気通信大学 (略称: 阪電通大)
Osaka Electro-Communication University (略称: OECU)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 栄藤 稔 / Minoru Etoh / エトウ ミノル
第3著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
The University of Osaka (略称: UOsaka)
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講演者 第2著者 
発表日時 2025-07-24 09:10:00 
発表時間 15分 
申込先研究会 SMC 
資料番号  
巻番号(vol) vol. 
号番号(no)  
ページ範囲  
ページ数  
発行日  


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