| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2025-11-30 10:30
深層予測学習による左官職人の暗黙知の抽出とロボットアーム動作の自動生成
○太田啓介・登尾育海・村本 真・杜 偉薇（京都工繊大） |
| 抄録 |
（和） |
左官職人による土塗り作業では，環境の変化に応じて，経験的知識や感覚に基づく暗黙知によって柔軟に対応することが可能である．このような暗黙知の抽出およびそのロボットアームへの応用に関する研究には，依然として多くの課題が残されている．これらの課題を踏まえ，本研究では，左官職人の暗黙知を反映した映像データおよび鏝の動作情報を用い，深層予測学習モデルSARNN（Spatial-Attentive Recurrent Neural Network）を訓練し，得られたモデルを用いてロボットアームの動作を自動生成する手法を提案する．生成されたロボットアームの動作を左官職人の鏝動作と比較した結果，両者に高い類似性が認められた． |
| （英） |
In plastering work performed by skilled craftsmen, it is possible to respond flexibly to environmental changes through tacit knowledge based on empirical knowledge and sensory perception. Research concerning the extraction of such tacit knowledge and its application to robotic arms still faces numerous challenges. Considering these challenges, this study proposes a method to automatically generate robotic arm movements. This is achieved by training a deep predictive learning model, SARNN (Spatial-Attentive Recurrent Neural Network), using video data reflecting the plasterer's tacit knowledge and trowel motion information. The generated model is then employed to produce the robotic arm movements. Comparison of the generated robotic arm movements with those of the plasterer revealed a high degree of similarity between the two. |
| キーワード |
（和） |
深層予測学習 / 左官職人の暗黙知 / ロボットアーム動作の自動生成 / / / / / |
| （英） |
Deep Predictive Learning / The tacit knowledge of plasterers / Automatic generation of robotic arm movements / / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報 |
| 資料番号 |
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| 発行日 |
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| ISSN |
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| PDFダウンロード |
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| 研究会情報 |
| 研究会 |
KANSAI |
| 開催期間 |
2025-11-30 - 2025-11-30 |
| 開催地（和） |
大公大なんば |
| 開催地（英） |
OMU I-site Namba |
| テーマ（和） |
映像情報メディア学会 関西支部 若手研究発表会 |
| テーマ（英） |
The Institute of Image Information and Television Engineers, Kansai chapter, Workshop for young researchers |
| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
KANSAI |
| 会議コード |
2025-11-KANSAI |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
深層予測学習による左官職人の暗黙知の抽出とロボットアーム動作の自動生成 |
| サブタイトル（和） |
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| タイトル（英） |
Extraction of Plasterer's Tacit Knowledge and Automatic Generation of Robotic Arm Motions through Deep Predictive Learning |
| サブタイトル（英） |
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| キーワード(1)（和/英） |
深層予測学習 / Deep Predictive Learning |
| キーワード(2)（和/英） |
左官職人の暗黙知 / The tacit knowledge of plasterers |
| キーワード(3)（和/英） |
ロボットアーム動作の自動生成 / Automatic generation of robotic arm movements |
| キーワード(4)（和/英） |
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| キーワード(5)（和/英） |
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| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
太田 啓介 / Keisuke Ota / オオタ ケイスケ |
| 第1著者 所属（和/英） |
京都工芸繊維大学大学院 (略称： 京都工繊大)
Kyoto Institute of Technology (略称： KIT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
登尾 育海 / Ikumi Noborio / ノボリオ イクミ |
| 第2著者 所属（和/英） |
京都工芸繊維大学大学院 (略称： 京都工繊大)
Kyoto Institute of Technology (略称： KIT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
村本 真 / Makoto Muramoto / ムラモト マコト |
| 第3著者 所属（和/英） |
京都工芸繊維大学大学院 (略称： 京都工繊大)
Kyoto Institute of Technology (略称： KIT) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
杜 偉薇 / Weiwei Du / ドゥ ウェイウェイ |
| 第4著者 所属（和/英） |
京都工芸繊維大学大学院 (略称： 京都工繊大)
Kyoto Institute of Technology (略称： KIT) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第30著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第33著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第34著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第35著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第36著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第36著者 所属（和/英） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2025-11-30 10:30:00 |
| 発表時間 |
15分 |
| 申込先研究会 |
KANSAI |
| 資料番号 |
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| 巻番号（vol） |
vol. |
| 号番号（no） |
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| 発行日 |
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