| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2009-02-28 11:00
自律移動ロボットによる動的環境の認識
○伊藤明久・今井順一・金子正秀（電通大） |
| 抄録 |
（和） |
実生活空間において人間と共存するロボットは，歩行者が存在する動的環境を認識し，歩行者との衝突を回避するように移動することが求められる．周囲環境の認識のためにはステレオ視による距離情報が有用であるが，距離情報を得られない領域の存在や距離情報に差が無いと物体を認識できないという問題がある．本論文では，距離情報と色情報を統合することでより頑健に周囲環境のモデルを生成し，それを基にロボットの移動経路を自律的に決定することを可能にする手法について述べる．室内で歩行者がいる動的環境においてロボットに歩行者と衝突することなく移動させる実験を行い，本手法の有効性を検証する． |
| （英） |
Mobile robots are required to recognize dynamically changing environments to avoid collisions with walkers. Distance information obtained by stereo vision is useful for recognition of surrounding environments. However, there are some problems such that a stereo camera cannot obtain distance information for textureless regions and that objects and their surrounding cannot be distinguished by distance information if they are very close to each other. This paper proposes a method for generating environment models more robustly by integrating distance and color information, and for finding robot’s path autonomously using the environment models. The effectiveness of the proposed method is shown through experiments with a real robot. |
| キーワード |
（和） |
自律移動ロボット / 動的環境 / 歩行者検出 / 色情報と距離情報の統合 / / / / |
| （英） |
Autonomous Mobile Robot / Dynamically Changing Environment / Walker Detection / Integration of Distance and Color Information / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報, vol. 33, no. 11, ME2008-57, pp. 21-24, 2009年2月. |
| 資料番号 |
ME2008-57 |
| 発行日 |
2009-02-21 (ME) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 1342-6893 |
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