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講演抄録/キーワード
講演名 2009-02-28 13:15
全方位カメラを用いた周囲環境計測のための特徴点フローモデルによる位置姿勢推定
川西亮輔山下 淳金子 透静岡大
抄録 (和) ロボットが未知環境で自律的に活動するためには,ロボット自身が周囲環境を計測し,地図を生成する必要がある.周囲環境の計測に適した機器として,視野の広い全方位カメラが挙げられる.全方位カメラによる地図生成の研究はこれまでにも行われてきたが,積極的に全方位カメラの視野の広さを利用している手法は少ない.そこで本論文では,全方位カメラの視野の広さを効果的に利用した計測手法を提案する.我々の提案する手法は,カメラ運動に伴う画像上の特徴点の動きを提案するモデルに当てはめることでカメラの移動前後の位置姿勢を推定する.実験により,本手法が全方位カメラを用いた位置姿勢推定および環境計測に有効であることを示す. 
(英) Map information is important for path planning and self-localization when mobile robots accomplish autonomous tasks. Then, in unknown environments, they should generate an environment map by themselves. An omni-directional camera is effective for environmental measurement, because it has a wide field of view. We propose an estimation method of omni-directional camera motions with feature flow model. Our method fits feature point movements to feature flow model for estimation of camera motions. Experimental results showed the effectiveness of the proposed method.
キーワード (和) 全方位カメラ / 特徴点フローモデル / 位置姿勢推定 / 環境計測 / / / /  
(英) Omni-Directional Camera / Feature Flow Model / Camera Motion Estimation / Environmental Measurement / / / /  
文献情報 映情学技報, vol. 33, no. 11, ME2008-68, pp. 65-68, 2009年2月.
資料番号 ME2008-68 
発行日 2009-02-21 (ME) 
ISSN Print edition: ISSN 1342-6893  Online edition: ISSN 2424-1970
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研究会情報
研究会 ME  
開催期間 2009-02-28 - 2009-02-28 
開催地(和) 関東学院大学関内メディアセンター 
開催地(英) Kanto Gakuin Univ. 
テーマ(和) 学生研究発表会 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ME 
会議コード 2009-02-ME 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 全方位カメラを用いた周囲環境計測のための特徴点フローモデルによる位置姿勢推定 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Estimation of Camera Motion by Feature Flow Model for Environmental Measurement by Using Omni-Directional Camera 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 全方位カメラ / Omni-Directional Camera  
キーワード(2)(和/英) 特徴点フローモデル / Feature Flow Model  
キーワード(3)(和/英) 位置姿勢推定 / Camera Motion Estimation  
キーワード(4)(和/英) 環境計測 / Environmental Measurement  
キーワード(5)(和/英) /  
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キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 川西 亮輔 / Ryosuke Kawanishi / カワニシ リョウスケ
第1著者 所属(和/英) 静岡大学 (略称: 静岡大)
Shizuoka University (略称: Shizuoka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 山下 淳 / Atsushi Yamashita / ヤマシタ アツシ
第2著者 所属(和/英) 静岡大学 (略称: 静岡大)
Shizuoka University (略称: Shizuoka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 金子 透 / Toru Kaneko / カネコ トオル
第3著者 所属(和/英) 静岡大学 (略称: 静岡大)
Shizuoka University (略称: Shizuoka Univ.)
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講演者
発表日時 2009-02-28 13:15:00 
発表時間 15 
申込先研究会 ME 
資料番号 ITE-ME2008-68 
巻番号(vol) ITE-33 
号番号(no) no.11 
ページ範囲 pp.65-68 
ページ数 ITE-4 
発行日 ITE-ME-2009-02-21 


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