| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2010-02-27 12:30
画像特徴点を用いた廊下の壁面推定による屋内自律走行車の障害物検出
○福安真之・近藤克哉（鳥取大） |
| 抄録 |
（和） |
屋内自律走行車が安全に目的地に到達するには, 障害物を回避する必要がある. そこで, 屋内自律走行車に単眼カメラを搭載し, カメラから得られる時系列の画像から特徴点を検出し, 8点アルゴリズムにより自車両の運動を推定する. そして推定した運動から特徴点を3次元復元し, 3次元空間の特徴点から壁の平面を推定することにより, 壁面の内側の特徴点を障害物として検出する. 実験により, 壁面推定ができることを示す. |
| （英） |
It is necessary to avoid obstacles so that the indoor vehicle may safely reach the destination. A monocular camera is installed in an indoor vehicle, the feature points is obtained from a time series of images, and the self movement of a vehicle is estimated by eight point algorithm. Then, feature points inside both walls is detected as obstacles by reconstructing 3D scene of walls. It is shown that the wall can presume by the experiment. |
| キーワード |
（和） |
障害物検出 / 壁面推定 / 3次元再構成 / / / / / |
| （英） |
Obstacle Detection / 3D Wall Estimation / 3D Reconstruction / / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報, vol. 34, no. 10, ME2010-60, pp. 45-48, 2010年2月. |
| 資料番号 |
ME2010-60 |
| 発行日 |
2010-02-20 (ME) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 1342-6893 |
| PDFダウンロード |
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| 研究会情報 |
| 研究会 |
ME |
| 開催期間 |
2010-02-27 - 2010-02-27 |
| 開催地（和） |
関東学院大学 関内メディアセンター |
| 開催地（英） |
Kanto Gakuin Univ. |
| テーマ（和） |
学生研究発表会 |
| テーマ（英） |
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| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
ME |
| 会議コード |
2010-02-ME |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
画像特徴点を用いた廊下の壁面推定による屋内自律走行車の障害物検出 |
| サブタイトル（和） |
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| タイトル（英） |
Obstacle Detection of Indoor Vehicle by Estimating 3D Wall from Feature Points |
| サブタイトル（英） |
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| キーワード(1)（和/英） |
障害物検出 / Obstacle Detection |
| キーワード(2)（和/英） |
壁面推定 / 3D Wall Estimation |
| キーワード(3)（和/英） |
3次元再構成 / 3D Reconstruction |
| キーワード(4)（和/英） |
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| キーワード(5)（和/英） |
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| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
福安 真之 / Masayuki Fukuyasu / |
| 第1著者 所属（和/英） |
鳥取大学 (略称： 鳥取大)
Tottori University (略称： Tottori Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
近藤 克哉 / Katsuya Kondo / |
| 第2著者 所属（和/英） |
鳥取大学 (略称： 鳥取大)
Tottori University (略称： Tottori Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第3著者 所属（和/英） |
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| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第9著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第9著者 所属（和/英） |
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| 第10著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第12著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第13著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第14著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第19著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第20著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2010-02-27 12:30:00 |
| 発表時間 |
15分 |
| 申込先研究会 |
ME |
| 資料番号 |
ME2010-60 |
| 巻番号（vol） |
vol.34 |
| 号番号（no） |
no.10 |
| ページ範囲 |
pp.45-48 |
| ページ数 |
4 |
| 発行日 |
2010-02-20 (ME) |
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