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講演抄録/キーワード
講演名 2010-05-24 11:00
マイクロカンチレバー型触覚センサアレイを用いた把持状態の識別
水戸 和ATR/京都工繊大)・美馬達也阪大)・山添大丈吉田俊介多田昌裕ATR)・寒川雅之金島 岳奥山雅則阪大)・野間春生ATR
抄録 (和) 我々は,3つのマイクロカンチレバーをエラストマに埋め込んだ構造からなる超小型触覚センサの開発をしてきた.このセンサは圧力とせん断力を同時計測可能で高密度集積が可能であるという特徴を持つ.本稿ではこのセンサを用いたセンサアレイと隠れマルコフモデル(HMM)を用いた機械学習とを組み合わせ,ロボットハンドによる物体の把持状態識別手法として提案している.そして,実験の結果,従来用いられてきた単一のセンサによる識別手法に比較し, センサアレイを用いることにより一定の識別精度向上が実現された. 
(英) We have designed and fabricated a tactile sensors array with three inclined micro-cantilevers on a single sensor embedded in elastomer. Each sensor element can detect both normal and shear stresses. In this paper, we propose classification method of gripping status using sensor array and machine learning algorithm based on hidden marcov model. By integrating multiple sensor data using machine learning algorithm using hidden marcov model, our method allows to detect partial contact status such as non-contact, three types of partial contact, full-contact. Through experiments, we confirmed that our method achieves better classification ratio than existing methods using single sensor data.
キーワード (和) 触覚センサ / センサアレイ / MEMS / 機械学習 / / / /  
(英) Tactile sensor / Sensor array / MEMS / Mchine learning / / / /  
文献情報 映情学技報, vol. 34, no. 18, ME2010-95, pp. 39-42, 2010年5月.
資料番号 ME2010-95 
発行日 2010-05-17 (ME, AIT) 
ISSN Print edition: ISSN 1342-6893  Online edition: ISSN 2424-1970
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研究会情報
研究会 ME AIT  
開催期間 2010-05-24 - 2010-05-24 
開催地(和) 独立行政法人 情報通信研究機構 ユニバーサルメディア研究センター 
開催地(英) National Institute of Information and Communications Technology 
テーマ(和) 感性情報処理とマルチメディア技術および一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ME 
会議コード 2010-05-ME-AIT 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) マイクロカンチレバー型触覚センサアレイを用いた把持状態の識別 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Confirmation of gripping status classification using an array of micro cantilever type tactile sensor 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 触覚センサ / Tactile sensor  
キーワード(2)(和/英) センサアレイ / Sensor array  
キーワード(3)(和/英) MEMS / MEMS  
キーワード(4)(和/英) 機械学習 / Mchine learning  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 水戸 和 / Wataru Mito / ミト ワタル
第1著者 所属(和/英) ATR/京都工芸繊維大学 (略称: ATR/京都工繊大)
ATR/Kyoto Institute of Technology (略称: ATR/Kyoto Inst of Tech.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 美馬 達也 / Tatsuya Mima / ミマ タツヤ
第2著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 山添 大丈 / Hirotake Yamazoe / ヤマゾエ ヒロタケ
第3著者 所属(和/英) ATR (略称: ATR)
ATR (略称: ATR)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 吉田 俊介 / Shunsuke Yoshida / ヨシダ シュンスケ
第4著者 所属(和/英) ATR (略称: ATR)
ATR (略称: ATR)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 多田 昌裕 / Masahiro Tada / タダ マサヒロ
第5著者 所属(和/英) ATR (略称: ATR)
ATR (略称: ATR)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 寒川 雅之 / Sohgawa Masayuki / ソウガワ マサユキ
第6著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) 金島 岳 / Takeshi Kanashima / カナシマ タケシ
第7著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第8著者 氏名(和/英/ヨミ) 奥山 雅則 / Masanori Okuyama / オクヤマ マサノリ
第8著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第9著者 氏名(和/英/ヨミ) 野間 春生 / Haruo Noma / ノマ ハルオ
第9著者 所属(和/英) ATR (略称: ATR)
ATR (略称: ATR)
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講演者
発表日時 2010-05-24 11:00:00 
発表時間 30 
申込先研究会 ME 
資料番号 ITE-ME2010-95,ITE-AIT2010-87 
巻番号(vol) ITE-34 
号番号(no) no.18 
ページ範囲 pp.39-42 
ページ数 ITE-4 
発行日 ITE-ME-2010-05-17,ITE-AIT-2010-05-17 


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