| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2011-02-19 13:30
複数ランドマーク観測戦略を用いたステレオカメラ搭載二足歩行ロボットの誘導
○町田直人・喜多岡雅明・山下 淳・金子 透（静岡大） |
| 抄録 |
（和） |
二足歩行ロボットが作業を実現するためには目的地までの誘導が必要となる．本研究では二足歩行ロボットが周囲の環境を認識し，経路の計画を行い，目的地までの移動を実現する手法を提案する．本研究では二足歩行ロボットにステレオカメラを搭載し，ランドマークを観測することで二足歩行ロボットの位置・姿勢を推定する．また，ステレオカメラより得られた周囲の環境情報からグリッドマップを作成し，経路の計画を行う． |
| （英） |
A biped robot needs navigation to the destination in achieving its task. This paper presents a method by which a biped robot recognizes its surrounding environment, plans the path to the destination, and moves there. The position and the posture of the biped robot are calculated by landmark observation with a stereo camera system installed on the robot. In order to make it possible for the robot to execute path planning, a grid map is generated by using the surrounding environment information obtained from the stereo camera images. |
| キーワード |
（和） |
二足歩行ロボット / ステレオカメラ / ランドマーク / 位置姿勢推定 / 経路生成 / / / |
| （英） |
Biped Robot / Stereo Camera / Landmark / Localization / Path Planning / / / |
| 文献情報 |
映情学技報, vol. 35, no. 8, ME2011-25, pp. 97-100, 2011年2月. |
| 資料番号 |
ME2011-25 |
| 発行日 |
2011-02-12 (ME) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 1342-6893 |
| PDFダウンロード |
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| 研究会情報 |
| 研究会 |
ME |
| 開催期間 |
2011-02-19 - 2011-02-19 |
| 開催地（和） |
関東学院大学 関内メディアセンター |
| 開催地（英） |
Kanto Gakuin Univ. |
| テーマ（和） |
学生研究発表会 |
| テーマ（英） |
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| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
ME |
| 会議コード |
2011-02-ME |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
複数ランドマーク観測戦略を用いたステレオカメラ搭載二足歩行ロボットの誘導 |
| サブタイトル（和） |
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| タイトル（英） |
Navigation of Biped Robot Equipped with Stereo Camera Based on Landmark Observation Strategy |
| サブタイトル（英） |
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| キーワード(1)（和/英） |
二足歩行ロボット / Biped Robot |
| キーワード(2)（和/英） |
ステレオカメラ / Stereo Camera |
| キーワード(3)（和/英） |
ランドマーク / Landmark |
| キーワード(4)（和/英） |
位置姿勢推定 / Localization |
| キーワード(5)（和/英） |
経路生成 / Path Planning |
| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
町田 直人 / Naoto Machida / マチダ ナオト |
| 第1著者 所属（和/英） |
静岡大学 (略称： 静岡大)
Shizuoka University (略称： Shizuoka Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
喜多岡 雅明 / Masaaki Kitaoka / キタオカ マサアキ |
| 第2著者 所属（和/英） |
静岡大学 (略称： 静岡大)
Shizuoka University (略称： Shizuoka Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
山下 淳 / Atsushi Yamashita / ヤマシタ アツシ |
| 第3著者 所属（和/英） |
静岡大学 (略称： 静岡大)
Shizuoka University (略称： Shizuoka Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
金子 透 / Toru Kaneko / カネコ トオル |
| 第4著者 所属（和/英） |
静岡大学 (略称： 静岡大)
Shizuoka University (略称： Shizuoka Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第36著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2011-02-19 13:30:00 |
| 発表時間 |
15分 |
| 申込先研究会 |
ME |
| 資料番号 |
ME2011-25 |
| 巻番号（vol） |
vol.35 |
| 号番号（no） |
no.8 |
| ページ範囲 |
pp.97-100 |
| ページ数 |
4 |
| 発行日 |
2011-02-12 (ME) |