講演抄録/キーワード |
講演名 |
2011-02-19 13:30
複数ランドマーク観測戦略を用いたステレオカメラ搭載二足歩行ロボットの誘導 ○町田直人・喜多岡雅明・山下 淳・金子 透(静岡大) |
抄録 |
(和) |
二足歩行ロボットが作業を実現するためには目的地までの誘導が必要となる.本研究では二足歩行ロボットが周囲の環境を認識し,経路の計画を行い,目的地までの移動を実現する手法を提案する.本研究では二足歩行ロボットにステレオカメラを搭載し,ランドマークを観測することで二足歩行ロボットの位置・姿勢を推定する.また,ステレオカメラより得られた周囲の環境情報からグリッドマップを作成し,経路の計画を行う. |
(英) |
A biped robot needs navigation to the destination in achieving its task. This paper presents a method by which a biped robot recognizes its surrounding environment, plans the path to the destination, and moves there. The position and the posture of the biped robot are calculated by landmark observation with a stereo camera system installed on the robot. In order to make it possible for the robot to execute path planning, a grid map is generated by using the surrounding environment information obtained from the stereo camera images. |
キーワード |
(和) |
二足歩行ロボット / ステレオカメラ / ランドマーク / 位置姿勢推定 / 経路生成 / / / |
(英) |
Biped Robot / Stereo Camera / Landmark / Localization / Path Planning / / / |
文献情報 |
映情学技報, vol. 35, no. 8, ME2011-25, pp. 97-100, 2011年2月. |
資料番号 |
ME2011-25 |
発行日 |
2011-02-12 (ME) |
ISSN |
Print edition: ISSN 1342-6893 |
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