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講演抄録/キーワード
講演名 2011-02-19 13:15
魚眼ステレオカメラを搭載した水中ロボットによる3次元計測
山田孝司平野太一朗山下 淳金子 透静岡大
抄録 (和) 水中でロボットが活動するには周囲環境の把握のために3 次元計測が有効である.しかし水中では光が屈折率の異なる物体間を通過するため取得画像に歪みが生じ正確な計測が困難である.またロボットをより安全に行動させるために広範囲を計測できる必要がある.そこで本論文では一度に広い視野を取得することができる魚眼カメラを2 台ロボットに搭載し,水中環境において光の屈折を考慮して3 次元計測を行う手法を提案する.実験により提案する手法の有効性を示す. 
(英) Sensing in aquatic environments meets the difficulty that image distortion occurs by refraction of light due to the difference of refractive indices of air and water. This paper proposes a 3D measurement method of objects in water by an underwater robot equipped with fisheye stereo cameras which enables the robot to do its task safely with a wide field of view. The method removes the effect of refraction to realize accurate three-dimensional measurement. Experimental results show the
effectiveness of the proposed method.
キーワード (和) 魚眼カメラ / 水中ロボット / 水中計測 / / / / /  
(英) Fisheye Camera / Underwater Robot / Measurement in Underwater / / / / /  
文献情報 映情学技報, vol. 35, no. 8, ME2011-24, pp. 93-96, 2011年2月.
資料番号 ME2011-24 
発行日 2011-02-12 (ME) 
ISSN Print edition: ISSN 1342-6893  Online edition: ISSN 2424-1970
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研究会情報
研究会 ME  
開催期間 2011-02-19 - 2011-02-19 
開催地(和) 関東学院大学 関内メディアセンター 
開催地(英) Kanto Gakuin Univ. 
テーマ(和) 学生研究発表会 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ME 
会議コード 2011-02-ME 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 魚眼ステレオカメラを搭載した水中ロボットによる3次元計測 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) 3D Measurement of Objects in Water by Underwater Robot Equipped with Fisheye Stereo Camera 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 魚眼カメラ / Fisheye Camera  
キーワード(2)(和/英) 水中ロボット / Underwater Robot  
キーワード(3)(和/英) 水中計測 / Measurement in Underwater  
キーワード(4)(和/英) /  
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キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 山田 孝司 / Koji Yamada / ヤマダ コウジ
第1著者 所属(和/英) 静岡大学 (略称: 静岡大)
Shizuoka University (略称: Shizuoka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 平野 太一朗 / Taichiro Hirano / ヒラノ タイチロウ
第2著者 所属(和/英) 静岡大学 (略称: 静岡大)
Shizuoka University (略称: Shizuoka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 山下 淳 / Atsushi Yamashita / ヤマシタ アツシ
第3著者 所属(和/英) 静岡大学 (略称: 静岡大)
Shizuoka University (略称: Shizuoka Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 金子 透 / Toru Kaneko / カネコ トオル
第4著者 所属(和/英) 静岡大学 (略称: 静岡大)
Shizuoka University (略称: Shizuoka Univ.)
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講演者
発表日時 2011-02-19 13:15:00 
発表時間 15 
申込先研究会 ME 
資料番号 ITE-ME2011-24 
巻番号(vol) ITE-35 
号番号(no) no.8 
ページ範囲 pp.93-96 
ページ数 ITE-4 
発行日 ITE-ME-2011-02-12 


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