| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2011-02-19 13:15
魚眼ステレオカメラを搭載した水中ロボットによる3次元計測
○山田孝司・平野太一朗・山下 淳・金子 透（静岡大） |
| 抄録 |
（和） |
水中でロボットが活動するには周囲環境の把握のために3 次元計測が有効である．しかし水中では光が屈折率の異なる物体間を通過するため取得画像に歪みが生じ正確な計測が困難である．またロボットをより安全に行動させるために広範囲を計測できる必要がある．そこで本論文では一度に広い視野を取得することができる魚眼カメラを2 台ロボットに搭載し，水中環境において光の屈折を考慮して3 次元計測を行う手法を提案する．実験により提案する手法の有効性を示す． |
| （英） |
Sensing in aquatic environments meets the difficulty that image distortion occurs by refraction of light due to the difference of refractive indices of air and water. This paper proposes a 3D measurement method of objects in water by an underwater robot equipped with fisheye stereo cameras which enables the robot to do its task safely with a wide field of view. The method removes the effect of refraction to realize accurate three-dimensional measurement. Experimental results show the
effectiveness of the proposed method. |
| キーワード |
（和） |
魚眼カメラ / 水中ロボット / 水中計測 / / / / / |
| （英） |
Fisheye Camera / Underwater Robot / Measurement in Underwater / / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報, vol. 35, no. 8, ME2011-24, pp. 93-96, 2011年2月. |
| 資料番号 |
ME2011-24 |
| 発行日 |
2011-02-12 (ME) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 1342-6893 |
| PDFダウンロード |
|