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講演抄録/キーワード
講演名 2011-11-18 14:15
全方位カメラの色相情報を用いたLRFによるロボットの自己位置推定の拡張
島岡弘正水地良明萩原良信今村弘樹創価大
抄録 (和) 本研究は,全方位カメラの色相情報を用いることで,従来のLaser Range Finder (LRF)による地図を用いた移動ロボットの自己位置推定の適用範囲を拡張する.従来のLRFによるロボットの自己位置の推定は,単調な形状をもつ環境において適用が困難な場合があった.提案手法は,全方位カメラで取得した画像の色相情報を併用することで,LRFによる位置推定が困難な場合においてもロボットの自己位置の推定を実現するものである. 
(英) The purpose of this study is to enhance map-based mobile robot localization with Laser Range Finder (LRF) by using hue information obtained from an omni-camera image. The conventional localization method using only LRF is difficult in the environment that successionally has similar shape. In this paper, we propose the map-based localization combined with LRF and hue information obtained from an omni-camera image. By combining hue information, our method can maintain robot localization in the environment that is difficult to localize only with LRF.
キーワード (和) 全方位カメラ / 色相情報 / Laser Range Finder / 自己位置推定 / 移動ロボット / / /  
(英) Omni-camera / Hue Information / Laser Range Finder / Localization / Mobile Robot / / /  
文献情報 映情学技報, vol. 35, no. 47, IST2011-71, pp. 13-16, 2011年11月.
資料番号 IST2011-71 
発行日 2011-11-11 (IST) 
ISSN Print edition: ISSN 1342-6893  Online edition: ISSN 2424-1970

研究会情報
研究会 IST  
開催期間 2011-11-18 - 2011-11-18 
開催地(和) 機械振興会館 
開催地(英) Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. 
テーマ(和) 2011 International Image Sensor Workshop (IISW)関連およびイメージセンサ一般 
テーマ(英) 2011 International Image Sensor Workshop (IISW), etc 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IST 
会議コード 2011-11-IST 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 全方位カメラの色相情報を用いたLRFによるロボットの自己位置推定の拡張 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Enhancement of localization for mobile robots by LRF using hue information from an omni-camera image 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 全方位カメラ / Omni-camera  
キーワード(2)(和/英) 色相情報 / Hue Information  
キーワード(3)(和/英) Laser Range Finder / Laser Range Finder  
キーワード(4)(和/英) 自己位置推定 / Localization  
キーワード(5)(和/英) 移動ロボット / Mobile Robot  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 島岡 弘正 / Hiromasa Shimaoka / シマオカ ヒロマサ
第1著者 所属(和/英) 創価大学 (略称: 創価大)
Soka University (略称: Soka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 水地 良明 / Yoshiaki Mizuchi / ミズチ ヨシアキ
第2著者 所属(和/英) 創価大学 (略称: 創価大)
Soka University (略称: Soka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 萩原 良信 / Yoshinobu Hagiwara / ハギワラ ヨシノブ
第3著者 所属(和/英) 創価大学 (略称: 創価大)
Soka University (略称: Soka Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 今村 弘樹 / Hiroki Imamura / イマムラ ヒロキ
第4著者 所属(和/英) 創価大学 (略称: 創価大)
Soka University (略称: Soka Univ.)
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講演者
発表日時 2011-11-18 14:15:00 
発表時間 25 
申込先研究会 IST 
資料番号 ITE-IST2011-71 
巻番号(vol) ITE-35 
号番号(no) no.47 
ページ範囲 pp.13-16 
ページ数 ITE-4 
発行日 ITE-IST-2011-11-11 


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