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講演抄録/キーワード
講演名 2011-12-15 09:50
ロボットの位置推定・移動履歴を用いた到達精度向上に関する実験的検討
峰松岳志相河 聡兵庫県立大
抄録 (和) 自律移動ロボットが位置推定に無線LANの受信レベルを用いる場合,周辺環境により各位置での推定精度が異なる.一方,移動ロボットは複数箇所で位置推定を行うことができる.このことから,各点での位置推定結果に移動履歴を加えて得られる現在位置を複数平均する到達精度向上手法を提案する.具体的には,位置推定履歴と移動履歴から複数の推定現在地を算出し平均することで特異点を平坦化させる.さらに提案法を搭載した自律移動ロボットを用いた実験により有効性の検証を行った. 
(英) In the case that autonomous mobile robot uses wi-fi for localization, localization accuracy depends on the position by surrounding environment. On the other hand, mobile robot can estimate its location on more than one place. And so we propose localization-method using average of a few localization and movement records to improve arrival accuracy. In particular we get a localization from averaged-localization which are worked out from localization and movement records and it is flattered difference. In addition, we surveyed effectiveness of the method by having experiment with autonomous mobile robot which has the method.
キーワード (和) 無線LAN / 受信電界強度 / 位置推定 / 自律移動ロボット / / / /  
(英) Wireless-LAN / RSSI / Localization / Autonomous Mobile Robot / / / /  
文献情報 映情学技報
資料番号  
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研究会情報
研究会 IEICE-CS IPSJ-AVM BCT IEICE-IE  
開催期間 2011-12-15 - 2011-12-16 
開催地(和) 名古屋大学 
開催地(英) Nagoya Univ. 
テーマ(和) 画像符号化,通信・ストリーム技術,一般 
テーマ(英) Image Conding, Streaming, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IEICE-CS 
会議コード 2011-12-CS-AVM-BCT-IE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) ロボットの位置推定・移動履歴を用いた到達精度向上に関する実験的検討 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) An Experimental Study of Improving Arrival Accuracy with Localization and Movement Records for Robot 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 無線LAN / Wireless-LAN  
キーワード(2)(和/英) 受信電界強度 / RSSI  
キーワード(3)(和/英) 位置推定 / Localization  
キーワード(4)(和/英) 自律移動ロボット / Autonomous Mobile Robot  
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キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 峰松 岳志 / Takeshi Minematsu / ミネマツ タケシ
第1著者 所属(和/英) 兵庫県立大学大学院 (略称: 兵庫県立大)
University of Hyogo (略称: Univ of Hyogo)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 相河 聡 / Satoru Aikawa /
第2著者 所属(和/英) 兵庫県立大学大学院 (略称: 兵庫県立大)
University of Hyogo (略称: Univ of Hyogo)
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講演者 第1著者 
発表日時 2011-12-15 09:50:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 IEICE-CS 
資料番号  
巻番号(vol) vol.35 
号番号(no)  
ページ範囲  
ページ数  
発行日  


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