| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2012-02-18 16:10
受取人の状態に応じて割込み行動を変化させる配達ロボット
○荒井孝普・高橋桂太・金子正秀（電通大） |
| 抄録 |
（和） |
お手伝いロボットのように，人間に対して働きかけを行うロボットでは，人間の邪魔をしないように割込みタイミングを決定することが重要である．本稿では，複数人での会話環境下で，適切なタイミングで割込みを行い，受取人に荷物を届ける配達ロボットについて報告する．このロボットでは，カラーカメラによる個人識別，及びマイクロホンアレイによる音源位置推定を利用して，発話者推定を行う．次に，受取人の会話状態を表すマルコフモデルを発話者推定の結果に応じて更新することで，会話の間を判断し，受取人に対して割込みを行う．この会話モデルでは，受取人が発話し続けなくても，他者の話を聞いている状態を推定できる．また，受取人と会話相手の関係を導入することにより，相手に応じた会話の重要度を差別化することが可能になる． |
| （英） |
Robots that interact with humans are required to determine appropriate timing for interruption so as not to
disturb humans. In this paper, we present a delivery robot that can work with conditions where multiple people are talking; the
robot should determine the appropriate timing to approach to the receiver. The processing flow can be divided into two stages.
The first stage is the speaking person estimation, in which person identification using a color camera and sound source
localization using a microphone array are combined to estimate who is speaking now. Then, the result of the estimation is used
to update the state of the talking-state model we developed, which was formulated as a Markov model. Our model can
successfully handle the situation where the receiver him/her-self is not speaking now, but may be listening to other person.
Furthermore, social relations between the receiver and other people there can be reflected in the model to differentiate the
importance of the conversation according to the person he/she is talking with. |
| キーワード |
（和） |
個人識別 / 割込み / 配達ロボット / 会話モデル / / / / |
| （英） |
Individual identification / Interruption / Delivery Robot / Conversation model / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報, vol. 36, no. 8, ME2012-36, pp. 139-142, 2012年2月. |
| 資料番号 |
ME2012-36 |
| 発行日 |
2012-02-11 (ME) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 1342-6893 |
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