| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2012-02-18 16:10
受取人の状態に応じて割込み行動を変化させる配達ロボット
○荒井孝普・高橋桂太・金子正秀（電通大） |
| 抄録 |
（和） |
お手伝いロボットのように，人間に対して働きかけを行うロボットでは，人間の邪魔をしないように割込みタイミングを決定することが重要である．本稿では，複数人での会話環境下で，適切なタイミングで割込みを行い，受取人に荷物を届ける配達ロボットについて報告する．このロボットでは，カラーカメラによる個人識別，及びマイクロホンアレイによる音源位置推定を利用して，発話者推定を行う．次に，受取人の会話状態を表すマルコフモデルを発話者推定の結果に応じて更新することで，会話の間を判断し，受取人に対して割込みを行う．この会話モデルでは，受取人が発話し続けなくても，他者の話を聞いている状態を推定できる．また，受取人と会話相手の関係を導入することにより，相手に応じた会話の重要度を差別化することが可能になる． |
| （英） |
Robots that interact with humans are required to determine appropriate timing for interruption so as not to
disturb humans. In this paper, we present a delivery robot that can work with conditions where multiple people are talking; the
robot should determine the appropriate timing to approach to the receiver. The processing flow can be divided into two stages.
The first stage is the speaking person estimation, in which person identification using a color camera and sound source
localization using a microphone array are combined to estimate who is speaking now. Then, the result of the estimation is used
to update the state of the talking-state model we developed, which was formulated as a Markov model. Our model can
successfully handle the situation where the receiver him/her-self is not speaking now, but may be listening to other person.
Furthermore, social relations between the receiver and other people there can be reflected in the model to differentiate the
importance of the conversation according to the person he/she is talking with. |
| キーワード |
（和） |
個人識別 / 割込み / 配達ロボット / 会話モデル / / / / |
| （英） |
Individual identification / Interruption / Delivery Robot / Conversation model / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報, vol. 36, no. 8, ME2012-36, pp. 139-142, 2012年2月. |
| 資料番号 |
ME2012-36 |
| 発行日 |
2012-02-11 (ME) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 1342-6893 |
| PDFダウンロード |
|
| 研究会情報 |
| 研究会 |
ME |
| 開催期間 |
2012-02-18 - 2012-02-18 |
| 開催地（和） |
関東学院大学 関内メディアセンター |
| 開催地（英） |
Kando Gakuin Univ. |
| テーマ（和） |
学生研究発表会 |
| テーマ（英） |
|
| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
ME |
| 会議コード |
2012-02-ME |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
受取人の状態に応じて割込み行動を変化させる配達ロボット |
| サブタイトル（和） |
|
| タイトル（英） |
Interruption Strategy for Delivery Robots Aware of Receiver's Condition |
| サブタイトル（英） |
|
| キーワード(1)（和/英） |
個人識別 / Individual identification |
| キーワード(2)（和/英） |
割込み / Interruption |
| キーワード(3)（和/英） |
配達ロボット / Delivery Robot |
| キーワード(4)（和/英） |
会話モデル / Conversation model |
| キーワード(5)（和/英） |
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| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
荒井 孝普 / Takayuki Arai / アライ タカユキ |
| 第1著者 所属（和/英） |
電気通信大学 (略称： 電通大)
The University of Electro-Communications (略称： UEC) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
高橋 桂太 / Keita Takahashi / タカハシ ケイタ |
| 第2著者 所属（和/英） |
電気通信大学 (略称： 電通大)
The University of Electro-Communications (略称： UEC) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
金子 正秀 / Masahide Kaneko / カネコ マサヒデ |
| 第3著者 所属（和/英） |
電気通信大学 (略称： 電通大)
The University of Electro-Communications (略称： UEC) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第4著者 所属（和/英） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2012-02-18 16:10:00 |
| 発表時間 |
15分 |
| 申込先研究会 |
ME |
| 資料番号 |
ME2012-36 |
| 巻番号（vol） |
vol.36 |
| 号番号（no） |
no.8 |
| ページ範囲 |
pp.139-142 |
| ページ数 |
4 |
| 発行日 |
2012-02-11 (ME) |