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講演抄録/キーワード
講演名 2012-02-18 10:30
Visual SLAMを用いたステレオカメラ搭載2足歩行ロボットの動作計画と移動
浅井智史静岡大)・山下 淳東大)・金子 透静岡大)・淺間 一東大
抄録 (和) 自律ロボットが目的地に移動するためには,環境認識と動作計画の機能を必要とする.本研究では,オドメトリによる自己位置推定ができない2足歩行ロボットのための自己位置推定手法を提案する.提案手法では,ロボットはステレオカメラで撮影された画像を使用してVisual SLAMを行い,3次元グリッドマップを生成する.そして,目的地までの動作計画と移動を行う.実験により,提案手法の有効性が示された. 
(英) An autonomous robot needs functions of environment recognition and motion planning when moving to a destination. In this paper, we propose a method to realize these functions for a biped robot which cannot accomplish self locating by odometry because of unstableness of its foot movement. In our method, the robot executes visual SLAM using images acquired with stereo camera, generates a 3-D grid map, and plans appropriate path and motions to the destination. Effectiveness of the proposed method was shown by experiment.
キーワード (和) Visual SLAM / 2足歩行ロボット / ステレオカメラ / SIFT / / / /  
(英) Visual SLAM / Biped Robot / Stereo Camera / SIFT / / / /  
文献情報 映情学技報, vol. 36, no. 8, ME2012-3, pp. 9-12, 2012年2月.
資料番号 ME2012-3 
発行日 2012-02-11 (ME) 
ISSN Print edition: ISSN 1342-6893  Online edition: ISSN 2424-1970
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研究会情報
研究会 ME  
開催期間 2012-02-18 - 2012-02-18 
開催地(和) 関東学院大学 関内メディアセンター 
開催地(英) Kando Gakuin Univ. 
テーマ(和) 学生研究発表会 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ME 
会議コード 2012-02-ME 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) Visual SLAMを用いたステレオカメラ搭載2足歩行ロボットの動作計画と移動 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Planning and Execution of Motion for a Biped Robot Equipped with a Stereo Camera System Using Visual SLAM 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) Visual SLAM / Visual SLAM  
キーワード(2)(和/英) 2足歩行ロボット / Biped Robot  
キーワード(3)(和/英) ステレオカメラ / Stereo Camera  
キーワード(4)(和/英) SIFT / SIFT  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 浅井 智史 / Satoshi Asai / アサイ サトシ
第1著者 所属(和/英) 静岡大学 (略称: 静岡大)
Shizuoka University (略称: Shizuoka Univ)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 山下 淳 / Atsushi Yamashita / ヤマシタ アツシ
第2著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. Tokyo)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 金子 透 / Totu Kaneko / カネコ トオル
第3著者 所属(和/英) 静岡大学 (略称: 静岡大)
Shizuoka University (略称: Shizuoka Univ)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 淺間 一 / Hajime Asama / アサマ ハジメ
第4著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. Tokyo)
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講演者
発表日時 2012-02-18 10:30:00 
発表時間 15 
申込先研究会 ME 
資料番号 ITE-ME2012-3 
巻番号(vol) ITE-36 
号番号(no) no.8 
ページ範囲 pp.9-12 
ページ数 ITE-4 
発行日 ITE-ME-2012-02-11 


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