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講演抄録/キーワード
講演名 2013-01-30 09:00
SLAMを用いた前輪駆動型の室内電動カートSTAViの走行制御
藤本賢志胡 振程熊本大)・Thomas FeraudIP
抄録 (和) 少子高齢化の進行に伴い,高齢者の移動の負担を軽減するために室内電動カートSTAViが開発された.前輪駆動型のSTAViは後輪がフリ—キャスターとなっており,その影響から走行制御が難しい.本研究では,自己位置推定と環境地図作成を同時に行うSLAMを用いて,STAViの走行制御を行う.制御手法として,ユーザーが指令したように駆動するユーザーアシスト制御と,姿勢と目標位置を指令する完全自律走行制御の2種類がある.さらに,危険度マップを用いた衝突防止システムを構築する. 
(英) Indoor electric cart STAVi had been developed to reduce the burden of the moving for elderly people in the progress of the aging population. The STAVi has free caster as real wheel. So, it is difficult to control by itself. In this study, we are using SLAM, Localization and Mapping at same time, to control the moving of the STAVi. There are two types of User Assist Control and Autonomous Moving Control. In addition, we construct Collision Avoidance System with danger map.
キーワード (和) STAVi / SLAM / ユーザーアシスト制御 / 完全自律走行 / Distance Transformation / / /  
(英) STAVi / SLAM / User Assist Control / Autonomous Moving / Distance Transformation / / /  
文献情報 映情学技報, vol. 37, no. 4, BCT2013-1, pp. 1-4, 2013年1月.
資料番号 BCT2013-1 
発行日 2013-01-23 (BCT) 
ISSN Print edition: ISSN 1342-6893  Online edition: ISSN 2424-1970
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研究会情報
研究会 BCT KYUSHU IEEE-BT IEEE-AP-S-FUKUOKA  
開催期間 2013-01-30 - 2013-01-31 
開催地(和) 熊本大学 
開催地(英) Kumamoto Univ. 
テーマ(和) 学生・若手および一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 BCT 
会議コード 2013-01-BCT-KYUSHU-BT-AP-S-FUKUOKA 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) SLAMを用いた前輪駆動型の室内電動カートSTAViの走行制御 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Driving Control of Front-wheel-drive Electric Cart with Real-time SLAM 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) STAVi / STAVi  
キーワード(2)(和/英) SLAM / SLAM  
キーワード(3)(和/英) ユーザーアシスト制御 / User Assist Control  
キーワード(4)(和/英) 完全自律走行 / Autonomous Moving  
キーワード(5)(和/英) Distance Transformation / Distance Transformation  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 藤本 賢志 / Satoshi Fujimoto / サトシ フジモト
第1著者 所属(和/英) 熊本大学 (略称: 熊本大)
Kumamoto University (略称: Kumamoto Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 胡 振程 / Zhencheng Hu /
第2著者 所属(和/英) 熊本大学大学院 (略称: 熊本大)
Kumamoto University (略称: Kumamoto Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) Thomas Feraud / Thomas Feraud /
第3著者 所属(和/英) Institut Pascal, Blaise Pascal University, France (略称: IP)
Institut Pascal, Blaise Pascal University, France (略称: IP)
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講演者
発表日時 2013-01-30 09:00:00 
発表時間 20 
申込先研究会 BCT 
資料番号 ITE-BCT2013-1 
巻番号(vol) ITE-37 
号番号(no) no.4 
ページ範囲 pp.1-4 
ページ数 ITE-4 
発行日 ITE-BCT-2013-01-23 


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