| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2013-01-30 09:00
SLAMを用いた前輪駆動型の室内電動カートSTAViの走行制御
○藤本賢志・胡 振程（熊本大）・Thomas Feraud（IP） |
| 抄録 |
（和） |
少子高齢化の進行に伴い，高齢者の移動の負担を軽減するために室内電動カートSTAViが開発された．前輪駆動型のSTAViは後輪がフリ—キャスターとなっており，その影響から走行制御が難しい．本研究では，自己位置推定と環境地図作成を同時に行うSLAMを用いて，STAViの走行制御を行う．制御手法として，ユーザーが指令したように駆動するユーザーアシスト制御と，姿勢と目標位置を指令する完全自律走行制御の2種類がある．さらに，危険度マップを用いた衝突防止システムを構築する． |
| （英） |
Indoor electric cart STAVi had been developed to reduce the burden of the moving for elderly people in the progress of the aging population. The STAVi has free caster as real wheel. So, it is difficult to control by itself. In this study, we are using SLAM, Localization and Mapping at same time, to control the moving of the STAVi. There are two types of User Assist Control and Autonomous Moving Control. In addition, we construct Collision Avoidance System with danger map. |
| キーワード |
（和） |
STAVi / SLAM / ユーザーアシスト制御 / 完全自律走行 / Distance Transformation / / / |
| （英） |
STAVi / SLAM / User Assist Control / Autonomous Moving / Distance Transformation / / / |
| 文献情報 |
映情学技報, vol. 37, no. 4, BCT2013-1, pp. 1-4, 2013年1月. |
| 資料番号 |
BCT2013-1 |
| 発行日 |
2013-01-23 (BCT) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 1342-6893 |
| PDFダウンロード |
|
|