| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2013-02-16 12:00
センサの死角を考慮した速度制御を用いたロボットの移動経路の策定
○冨田脩平・高橋桂太・金子正秀（電通大） |
| 抄録 |
（和） |
ロボットの自律移動のためにはセンサによる周囲環境の認識が不可欠である。しかし、センサの死角領域があると、ロボットは死角から突然現れる動的障害物との衝突を避けられない。そこで本論文ではLRFセンサを用い、周囲環境を認識しながら死角領域を計算し、速度制御に役立てることを考える。また、移動経路による死角の見え方の違いから速度制御の効き方にも違いが生じる。このことを加味し、最短経路・迂回経路などの移動経路に関してその経路の良し悪しを評価する。 |
| （英） |
Mobile robots must be aware of the surrounding environment by the sensor. The robot cannot avoid a collision with a walker that appears suddenly from occluded area of vision sensor. In order to solve this problem, we calculate the occluded area and control the speed of mobile robot with the measurement results by LRF. The difference in vision depending on the movement path also affects the speed control. Quality of the routes, such as the shortest route, detour routes, and so on will be evaluated. |
| キーワード |
（和） |
自律移動ロボット / 死角 / 速度制御 / 移動経路 / / / / |
| （英） |
Mobile Robot / Occlusion / Speed Control / Path Routing / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報, vol. 37, no. 7, ME2013-14, pp. 51-54, 2013年2月. |
| 資料番号 |
ME2013-14 |
| 発行日 |
2013-02-09 (ME) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 1342-6893 |
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