| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2014-02-17 15:15
タブレットPCを用いたAGVの自律走行制御における走行精度の向上
○ゾリーグ アナラ・萩庭篤史・佐藤裕幸（岩手県立大） |
| 抄録 |
（和） |
我々はタブレットＰＣを用いて，製造工場で使用されている無人搬送車（ＡＧＶ）の自律走行制御システムの研究を行っている．制御方法として，前方走行通路をカメラ撮影し，画像処理を行う事で走行方向の決定を行う．画像処理ではエッジ検出後，走行路面とその他の物体（壁や棚）の境界の点群を抽出して，その点群から直線検出を行っている．更に，ノイズの除去方法の工夫に加え，画像を分割して画像処理することで直進走行の精度の向上を行った．当初，蛇行が多く10メートル程度しか走行できなかったものが，ほぼ直進で100メートル以上走行可能となった． |
| （英） |
In our research, we have studied the autonomous run control system of the automatic guided vehicle (AGV) used in the manufacturing facility using the tablet PC. The moving direction of automatic vehicle is controlled by the results of image processing methods on captured images of tablet PC. In the image processing step, after detecting edges we obtain point clouds of floor boundaries by analyzing those edges information. By applying the least square method on the point clouds, we calculate the moving direction of AGV. To improve accuracy of the moving direction, we divide the floor point clouds into small parts and apply denoising method on each those parts. As the result of our research, the running distance of AGV has been improved to 100 meters of length equal to the test course from 10 meters. |
| キーワード |
（和） |
タブレットＰＣ / アンドロイド / 画像処理 / 自律走行 / / / / |
| （英） |
Tablet PC / Android / Image processing / Autonomous running / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報 |
| 資料番号 |
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