| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2014-02-22 14:15
人に同行する自律移動ロボットにおける手つなぎポテンシャルを用いた移動制御
○綿貫貴文・金子正秀（電通大） |
| 抄録 |
（和） |
本論文では、ユーザと手をつないでの同行移動を自律移動ロボットに行わせることを目的とした手つなぎポテンシャルを提案する。手つなぎポテンシャルは人工ポテンシャル法を同行移動に最適化したポテンシャル場である。同行移動を行う際に通常時は横に並んでの並走移動を行い、障害物回避時等には周囲の状況に応じて縦走に切り替えて回避を行うことで自然な同行移動を実現する。同行者の左右に引力場を設定し、引力場の位置を周囲の状況や同行者に応じて変化させる。本手法を用いることでパラメータを変更することなく、並走・縦走の切り替えによる障害物回避を行う。対向歩行者や追い越してくる歩行者との衝突を同行移動しているロボットが回避するシミュレーションを行い、手つなぎポテンシャルの有効性を確認する。 |
| （英） |
This paper proposes a hand joining potential based control method for an autonomous mobile robot which accompanies a user. A hand joining potential is designed by optimizing an artificial potential method to accompanying movement. A robot moves side-by-side with a user in the normal situation, and changes to a cascade position for avoiding obstacles. Attractive potentials are set on both left and right sides of an accompanying person and their locations are changed according to the position of an accompanying person and conditions of surroundings. Using the proposed method, the mobile robot can autonomously changes parallel and cascade positions with a user without resetting the parameters under complex environments. The simulation results are shown to prove the efficiency of the proposed method, in which the collision with an oncoming person or a passing person is avoided by the robot naturally. |
| キーワード |
（和） |
手つなぎ / 同行 / 自律移動ロボット / 人工ポテンシャル法 / / / / |
| （英） |
Hand Joining / Accompanying / Autonomous Mobile Robot / Artificial Potential Method / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報, vol. 38, no. 9, ME2014-37, pp. 33-36, 2014年2月. |
| 資料番号 |
ME2014-37 |
| 発行日 |
2014-02-15 (ME) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 1342-6893 |
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