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講演抄録/キーワード
講演名 2014-02-22 14:15
人に同行する自律移動ロボットにおける手つなぎポテンシャルを用いた移動制御
綿貫貴文金子正秀電通大
抄録 (和) 本論文では、ユーザと手をつないでの同行移動を自律移動ロボットに行わせることを目的とした手つなぎポテンシャルを提案する。手つなぎポテンシャルは人工ポテンシャル法を同行移動に最適化したポテンシャル場である。同行移動を行う際に通常時は横に並んでの並走移動を行い、障害物回避時等には周囲の状況に応じて縦走に切り替えて回避を行うことで自然な同行移動を実現する。同行者の左右に引力場を設定し、引力場の位置を周囲の状況や同行者に応じて変化させる。本手法を用いることでパラメータを変更することなく、並走・縦走の切り替えによる障害物回避を行う。対向歩行者や追い越してくる歩行者との衝突を同行移動しているロボットが回避するシミュレーションを行い、手つなぎポテンシャルの有効性を確認する。 
(英) This paper proposes a hand joining potential based control method for an autonomous mobile robot which accompanies a user. A hand joining potential is designed by optimizing an artificial potential method to accompanying movement. A robot moves side-by-side with a user in the normal situation, and changes to a cascade position for avoiding obstacles. Attractive potentials are set on both left and right sides of an accompanying person and their locations are changed according to the position of an accompanying person and conditions of surroundings. Using the proposed method, the mobile robot can autonomously changes parallel and cascade positions with a user without resetting the parameters under complex environments. The simulation results are shown to prove the efficiency of the proposed method, in which the collision with an oncoming person or a passing person is avoided by the robot naturally.
キーワード (和) 手つなぎ / 同行 / 自律移動ロボット / 人工ポテンシャル法 / / / /  
(英) Hand Joining / Accompanying / Autonomous Mobile Robot / Artificial Potential Method / / / /  
文献情報 映情学技報, vol. 38, no. 9, ME2014-37, pp. 33-36, 2014年2月.
資料番号 ME2014-37 
発行日 2014-02-15 (ME) 
ISSN Print edition: ISSN 1342-6893  Online edition: ISSN 2424-1970
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研究会情報
研究会 ME  
開催期間 2014-02-22 - 2014-02-22 
開催地(和) 関東学院大関内メディアセンタ 
開催地(英) Kanto Gakuin Univ. 
テーマ(和) 学生研究発表会 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ME 
会議コード 2014-02-ME 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 人に同行する自律移動ロボットにおける手つなぎポテンシャルを用いた移動制御 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Control of Accompanying Movement of Autonomous Mobile Robot Based on Hand Joining Potential 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 手つなぎ / Hand Joining  
キーワード(2)(和/英) 同行 / Accompanying  
キーワード(3)(和/英) 自律移動ロボット / Autonomous Mobile Robot  
キーワード(4)(和/英) 人工ポテンシャル法 / Artificial Potential Method  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 綿貫 貴文 / Takafumi Watanuki / ワタヌキ タカフミ
第1著者 所属(和/英) 電気通信大学 (略称: 電通大)
The University of Electro-Communications (略称: UEC)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 金子 正秀 / Masahide Kaneko / カネコ マサヒデ
第2著者 所属(和/英) 電気通信大学 (略称: 電通大)
The University of Electro-Communications (略称: UEC)
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講演者
発表日時 2014-02-22 14:15:00 
発表時間 15 
申込先研究会 ME 
資料番号 ITE-ME2014-37 
巻番号(vol) ITE-38 
号番号(no) no.9 
ページ範囲 pp.33-36 
ページ数 ITE-4 
発行日 ITE-ME-2014-02-15 


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