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講演抄録/キーワード
講演名 2016-02-20 13:15
動的環境下において同伴者との位置関係を調節しながら同行を維持する自律移動ロボット
綿貫貴文中村友昭金子正秀電通大
抄録 (和) 人に同行しながらサービスを提供する自律移動ロボットにおいては、周囲の状況に応じて同行者との位置関係を調整しながら移動できる必要がある。このようなタイプのロボットの一つとして、移動型テレプレゼンスロボットがある。このロボットでは障害物が存在したり歩行者が行き交う環境において、周囲の変化に応じて同行者との位置関係を調整しながら同行移動を行い、遠隔地の相手と同行者との間での会話を維持できるようにする必要がある。このような同行移動を実現するために本論文では同行移動に最適化した人工ポテンシャル場を用いた方法を提案する。シミュレーションと実機実験により、提案手法が有効に動作することを示す。 
(英) Autonomous mobile robot that accompanies with people and offers services to him should move autonomously by adjusting the relative position with companion properly depending on surrounding conditions. As one of such robots, this paper considers the mobile type telepresence robot. This robot accompanies with companion and moves under dynamic environments while keeping the conversation between the companion and remote partner displayed on the screen of robot. To realize such function this paper employs an artificial potential method that is optimized to above accompanying behavior. The effectiveness of the proposed method is shown through simulation and experiments using a real robot.
キーワード (和) 同行移動 / 自律移動ロボット / 人工ポテンシャル法 / / / / /  
(英) Accompanying Movement / Autonomous Mobile Robot / Artificial Potential Method / / / / /  
文献情報 映情学技報, vol. 40, no. 5, ME2016-14, pp. 53-56, 2016年2月.
資料番号 ME2016-14 
発行日 2016-02-13 (ME) 
ISSN Print edition: ISSN 1342-6893  Online edition: ISSN 2424-1970
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ついて
本技術報告は査読を経ていない技術報告であり,推敲を加えられていずれかの場に発表されることがあります.
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研究会情報
研究会 ME  
開催期間 2016-02-20 - 2016-02-20 
開催地(和) 関東学院大学関内メディアセンター 
開催地(英) Kanto Gakuin Univ. 
テーマ(和) 学生研究発表会 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ME 
会議コード 2016-02-ME 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 動的環境下において同伴者との位置関係を調節しながら同行を維持する自律移動ロボット 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Autonomous accompanying robot which adjusts the relative position with companion properly under dynamic environment 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 同行移動 / Accompanying Movement  
キーワード(2)(和/英) 自律移動ロボット / Autonomous Mobile Robot  
キーワード(3)(和/英) 人工ポテンシャル法 / Artificial Potential Method  
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 綿貫 貴文 / Takafumi Watanuki / ワタヌキ タカフミ
第1著者 所属(和/英) 電気通信大学 (略称: 電通大)
The University of Electro-Communications (略称: UEC)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 中村 友昭 / Tomoaki Nakamura / ナカムラ トモアキ
第2著者 所属(和/英) 電気通信大学 (略称: 電通大)
The University of Electro-Communications (略称: UEC)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 金子 正秀 / Masahide Kaneko / カネコ マサヒデ
第3著者 所属(和/英) 電気通信大学 (略称: 電通大)
The University of Electro-Communications (略称: UEC)
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講演者
発表日時 2016-02-20 13:15:00 
発表時間 15 
申込先研究会 ME 
資料番号 ITE-ME2016-14 
巻番号(vol) ITE-40 
号番号(no) no.5 
ページ範囲 pp.53-56 
ページ数 ITE-4 
発行日 ITE-ME-2016-02-13 


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