| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2014-02-22 14:30
センサの死角を考慮した安全な速度制御によって最適移動経路選択を行う自律移動ロボット
○黒坂 翼・金子正秀（電通大） |
| 抄録 |
（和） |
本論文では、自律移動ロボットを人の生活環境で動作させるために必要となる安全性確保の手段を提案する。人の生活する日常的な空間内には、壁や柱、置物などにより、ロボットに搭載したカメラやLRFなどの外界センサからは見えない領域、すなわち死角が存在する。移動ロボットがこの死角に向かって移動する場合、死角から人が出てくるとロボットと衝突する可能性がある。このため、センサの死角を考慮して、ロボットの速度制御を行いながら移動させる手法が必要とされる。提案する手法では、速度は、死角や障害物とロボットとの距離によって決定される。更に減速による移動時間コストの増加を考慮して、コストを最小にする経路を生成する。提案手法により死角が存在する場合でもロボットは必要以上に減速せず、安全に効率よく移動することが可能となる。本手法の有効性をシミュレーション及び実機実験により検証する。 |
| （英） |
This paper proposes a speed control method to move an autonomous mobile robot safely under the environment where blind areas exist. Sensors like LRF or camera cannot detect the areas in the backside of walls, pillars or objects. When a person suddenly appears from these blind areas, the mobile robot is very likely to collide with him/her, if its speed reduction performance is limited. In this paper the safety speed of robot is gravely controlled using the distance information between the robot and the blind areas as well as obstacles. Meanwhile, the optimum path is generated to minimize the cost of moving time, considering the lengthened time cost caused by speed control process. The effectiveness of the proposed method is confirmed by both the simulation and the experiment using a real robot. |
| キーワード |
（和） |
自律移動ロボット / 死角 / 速度制御 / 移動経路 / / / / |
| （英） |
Autonomous Mobile Robot / Blind Area / Speed Control / Path Planning / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報, vol. 38, no. 9, ME2014-38, pp. 37-40, 2014年2月. |
| 資料番号 |
ME2014-38 |
| 発行日 |
2014-02-15 (ME) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 1342-6893 |
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